杜尔DURRR机器人在调试过程中出现PLC通讯信号中断、计量泵出入口压力误报警、旋杯转速反馈值异常、机器人与输送链间信号传递异常导致的撞车、车型信息叠加现象导致的撞车、机器人CTEI通讯模块故障等等，本文主要针对旋杯转速反馈值异常问题引出的现象及与旋杯转速相关部件作用及功能的说明。

与旋杯转速相关部件

1、雾化器光眼

法兰盘，此处与雾化器紧密贴合，但因一些异常操作（如错误的人工擦拭方式）将会导致光眼受到漆液的污染，从而使光信号无法感应或感应错误，出现旋杯转速信号无法反馈或反馈数值异常现象。

马达内部光暗面，马达转动过程带动光暗面的转动，通过光眼将感应到的光、暗信号传递给光电转换器，从而检测马达的转速及正反转状况。

2、空气比例阀

DURR杜尔机器人空气比例阀分为马达空气比例阀和成形空气比例阀，用于调节供给雾化器马达空气及成形空气量。其中，马达空气与旋杯转速的实际值有必然性关系。

3、光电转换器

每个光电转换器拥有两个光纤接口，应用于对马达转速、计量泵出入口压力值经光信号转换为电信号。在马达转速检测方面，光电转换器一方面通给比例阀进行马达转速的监控，一方面通给马达刹车空气电磁阀用于对刹车空气的空气，两方面共同实现对马达转速的检测和控制。

4、光纤

连接光电转换器与法兰盘光眼间采用光纤连接进行信号传输，通过光纤对马达内部镜面反射光的感应将检测的马达转速传递给光电转换器。

5、问题解决思路

确认并梳理问题发生相关情况及难易度分析。